คู่มือใช้งาน RazorSIM

เริ่มต้นจำลองหุ่นยนต์ด้วย Blocks หรือ C++ พร้อมคำสั่ง เซ็นเซอร์ และตัวอย่างใช้งาน

เริ่มต้นใช้งาน

Block Editor

โครงสร้างบล็อกที่ควรใช้

คำสั่งมอเตอร์

เดินหน้า / ถอยหลัง / หยุด

ล้อเดี่ยว

fd(80);           // เดินหน้า 80%
delay(1500);

fd2(80, 40);      // ซ้าย 80%, ขวา 40% → เลี้ยวขวาขณะหน้า
delay(500);

bk(60);           // ถอยหลัง 60%
delay(800);

ao();            // หยุด
delay(300);

การหมุน

sr(80);   delay(500);   ao();   // หมุนขวา 90°
sl(80);   delay(500);   ao();   // หมุนซ้าย 90°
tr(70);   delay(600);   ao();   // เทินขวา (วงกว้างกว่า)

เซ็นเซอร์ & I/O

analogRead — เซ็นเซอร์เส้น

คืนค่า 0–1023 — ค่าต่ำ = เจอเส้นดำ, ค่าสูง = พื้นขาว สำหรับ RazorBot Basic และ RAZOR-S3 มี IR 4 ตัวตามตำแหน่งด้านล่าง (Razor Gripper S1 มี 8 ตัวหน้าและ 8 ตัวหลัง)

#define THRESHOLD 500

int val = analogRead(A2);        // อ่านเซ็นเซอร์กลาง
if (val < THRESHOLD) {
  // เจอเส้นดำ
} else {
  // พื้นขาว ไม่เจอเส้น
}

digitalRead — ปุ่ม / สวิตช์

หน่วงเวลา

fd(80);
delay(2000);   // วิ่งหน้า 2 วินาที
ao();

// ── จับเวลาแบบ non-blocking ──
long t = millis();
while (millis() - t < 3000) {
  // ทำต่อเนื่อง 3 วินาที
  fd(70);
  delay(20);
}
ao();

Serial / พิมพ์

Serial.println("สวัสดี!");
Serial.print("ค่า: ");  Serial.println(sensorVal);
Serial.println(3.14);  // พิมพ์ตัวเลขได้ด้วย

ฟังก์ชัน Math

// ค่าคงที่ Math
PI       // 3.14159…
TWO_PI   // 6.28318…
HALF_PI  // 1.57079…

Control Flow

// ─── if / else if / else ─────────────────────────
if (x > 100) {
  fd(80);
} else if (x > 50) {
  fd(40);
} else {
  ao();
}

// ─── for loop ────────────────────────────────────
for (int i = 0; i < 5; i++) {
  Beep();  delay(200);
}

// ─── while loop ──────────────────────────────────
while (analogRead(A2) > 500) {
  fd(60);
  delay(20);
}
ao();

// ─── break / continue ────────────────────────────
for (int i = 0; i < 100; i++) {
  if (i == 50) break;
}

โครงสร้างโปรแกรม

void setup() {
  // รันครั้งเดียวตอนเริ่ม — ใส่การตั้งค่าที่นี่
  Serial.println("เริ่มแล้ว!");
}

void loop() {
  // รันซ้ำๆ ไม่หยุด — ใส่ logic หลักที่นี่
}

ตัวอย่างโปรแกรม

1. เดินหน้า-ถอยหลัง-หมุน

void setup() {
  Serial.println("พร้อมแล้ว!");
}

void loop() {
  fd(80);          // เดินหน้า
  delay(1500);

  ao();  delay(200);

  sr(80);          // หมุนขวา 90°
  delay(450);

  ao();  delay(200);
}

2. Line Following 2 เซ็นเซอร์หน้า

#define SEN_L      A0
#define SEN_R      A1
#define THRESHOLD  500

void setup() {
  Serial.println("Line Follower เริ่ม!");
}

void loop() {
  int L = analogRead(SEN_L);
  int R = analogRead(SEN_R);

  if      (L < THRESHOLD && R < THRESHOLD) fd(70);
  else if (L < THRESHOLD) fd2(35, 70);   // เลี้ยวซ้าย
  else if (R < THRESHOLD) fd2(70, 35);   // เลี้ยวขวา
  else                     ao();

  delay(20);
}

3. PID Line Following 5 เซ็นเซอร์

#define THRESHOLD 500

float Kp = 10.0, Ki = 0.0, Kd = 3.0;
int   baseSpeed = 80;
float lastError = 0, integral = 0;

void loop() {
  int s0=analogRead(A0), s1=analogRead(A1), s2=analogRead(A2);
  int s3=analogRead(A3), s4=analogRead(A4);

  float sum=0; int cnt=0;
  if (s0<THRESHOLD){ sum+=-2; cnt++; }
  if (s1<THRESHOLD){ sum+=-1; cnt++; }
  if (s2<THRESHOLD){ sum+= 0; cnt++; }
  if (s3<THRESHOLD){ sum+=+1; cnt++; }
  if (s4<THRESHOLD){ sum+=+2; cnt++; }

  if (cnt==0){ ao(); return; }

  float error = sum / cnt;
  integral  += error;
  float corr  = Kp*error + Ki*integral + Kd*(error-lastError);
  lastError   = error;

  fd2(baseSpeed - (int)corr,
      baseSpeed + (int)corr);
  delay(10);
}